11月5日，第五届中国国际进口博览会上，搭载了小马智行第六代 L4 自动驾驶软硬件系统的丰田赛那 Autono-MaaS（自动驾驶移动出行服务）车辆在中国首次公开亮相。
小马智行已开启首批搭载 ADK（自动驾驶套件）车辆的标准化生产，并完成了4个月封闭道路测试，首批车辆将于2023年上半年投放到中国国内一线城市，提供自动驾驶移动出行服务（Robotaxi）。
在丰田展台上亮相的这辆赛那 Autono-MaaS，外型上更加接近消费级车辆的设计。此外，车顶的传感器套件采用前后两段式分体设计，前段集成一颗固态激光雷达，后段集成3颗固态激光雷达，相比上一代，体积大大减小，集成程度更高，呈现更加轻量化的视觉感受。
此次搭载的传感器方案是小马智行第六代自动驾驶系统量产化的关键之一，采用了性能更稳定、成本更低、更能实现批量化应用的车规级量产部件，主要分布在车顶和车身四周，包含4个车顶固态激光雷达、2个分布在左右两侧的补盲激光雷达、3个长距毫米波雷达，以及11个摄像头，其中7个在车顶，4个在车身四周。
为加快规模化应用的进程，小马智行在这代设计中将长尾场景的性能表现作为重点。小马智行建立了多层冗余机制，使用自研的量产级域控制器作为冗余计算平台，在主计算系统异常的情况下，通过冗余系统让车辆进入最小风险状态，实现车道内停车或安全靠边停车；通过自研的传感器清洁系统，提升在雨、雪、雾、沙尘等各类复杂极端天气下的表现。
小马智行联合创始人兼 CEO 彭军表示：
“小马智行全新一代面向 L4 车规量产设计的自动驾驶软硬件系统将进一步提升可靠性，并推动自动驾驶技术的规模化应用落地。丰田赛那 Autono-MaaS 车型加入小马智行 Robotaxi 车队，是小马智行和丰田深度战略合作的又一重要硕果。未来小马智行将继续携手丰田共同推进高级别自动驾驶技术规模化落地的研发。”
